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 L'asservissement du robot serial "SEROR 2006 "

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BOULKOUR Houssem
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PostSubject: L'asservissement du robot serial "SEROR 2006 "   Sun 29 Apr - 19:54

Asservissement en position du robot serial "SEROR 2006 "

Le but de ce projet est de réaliser un système d'asservissement pour la commande en position des articulations d'un robot sériel "SEROR 2006 ". L e robot ainsi que le système d'asservissement sont conçus et réalisés au laboratoire des applications et de la technologie avancée (LATA) UNIVERSITE MENTOURI DE CONSTANTINE .








Le programme du contrôle du robot est écrit en langage Java

• Comme la commande est effectuée par computer, une carte d'acquisition a été réalisée.
• Pour la carte d'acquisition on a utiliser un convertisseur A/N avec un circuit de synchronisation et d'adaptation avec le PC pour effectuer le retour d'information (feed back).



Schéma synoptique de La carte d'acquisition


Concernant les capteurs, on a utilisé des potentiomètres professionnels



Le principe de fonctionnement :

Le processus fonctionne de la manière suivante :

- on commande les moteurs par une carte de puissance.

- les potentiomètres (les capteurs) sont liés aux moteurs.

- les capteurs nous donne des informations.

- les informations sont traitées par une carte d'acquisition professionnelle.

- Puis on les commandées et contrôlées par un programme en java.

- Puis on compare les résultats obtenus.
la figure suivante ci-dessous donne en générale le principe de fonctionnement:




Nous souhaitons discuter avec des personnes intéressées les problèmes de contrôle.
Réaliser par :
BOULKOUR Houssem Eddine & CERTIOUA Seif Eddine
Diriger par :
Pr ZAATRI Abdelouahab
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