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 Commande de robots par le Mouvement Gestuel

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zaatri
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Male Number of posts : 630
Localisation : Constantine
Registration date : 2007-02-14

PostSubject: Commande de robots par le Mouvement Gestuel   Fri 30 Nov - 12:19

L’interaction multimodal homme machine commence à présenter un grand intérêt en robotique et en télé robotique surtout lorsque la complexité des taches nécessite divers moyens d’interaction. Au laboratoire LATA, nous explorons l’Interaction Gestuelle (la commande par le mouvement gestuel) comme mode de contrôle d’un robot.

Le système expérimental est composé d’un robot muni d’une pince. L’opérateur dans le site de contrôle déplace sa main dans une direction appropriée. Une caméra observe le mouvement gestuel qui est analysé par un programme qui détermine la direction du mouvement et la transforme en une commande pour diriger le robot.

Ce mode de commande a été simulé en utilisant un environnement virtuel sous Java 3D, avant d'être appliquée a notre système expérimental.

Les résultats expérimentaux ont montré que notre système de commande (commande gestuelle) peut détecter et suivre l’objet en mouvement dans différentes directions. De plus, l’intégration de ce mode d’interaction dans un système multimodal augmente l’efficacité de ce dernier.



--> Ce projet s'effectue dans le cadre d'un Magister de Robotique avec:

Mlle Hmama Aboud, departement de génie mecanique, université Larbi- ben Mhidi oum el-bouaghi
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Invité
Guest



PostSubject: Re: Commande de robots par le Mouvement Gestuel   Sat 8 Dec - 0:42

Salut Mr zaatri , chers membres ;



Je vais vous donnez une petite explication sur un agent intelligent ;





Capteur Percept
/ <------ ----------
Agent Environnement
/ -----------------à
Action


Effecteurs



Un agent intelligent



Qu’est ce que un agent intelligent ??

Tout ce qu’il perçoit son environnement à l’aide de ces capteurs qui agit sur son envt a l’aide de ses effecteurs

  • Pour un humain :

    • capteurs : oreilles, yeux, nez, peau
    • effecteurs : mains, bras, jambes, bouche

  • Pour un robot :

    • capteurs : camera, vidéo, laser, capteur infra- rouge
    • effecteurs : bras robotise, roues, pince

  • Pour un agent logiciel :

    • capteurs : données, chaînes de caractères
    • effecteurs : données, chaînes de caractères



Rechercher un but :



Agent ----------Action----------à Environnement

Agent <---------perception----------- Environnement





j'espere que cette definition est claire.

nous ce qui nous interesse dans tout ca c'est '' l'agent intelligent qui est le robot'' donc si vous avez quelque chose sur ce theme n'esiter pas a nous le transmettra .

merci aa
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Invité
Guest



PostSubject: Re: Commande de robots par le Mouvement Gestuel   Sat 8 Dec - 0:52

salut;
desole pour le schema

voici une autre copie



capteur Percept

/ --------------------.>

Agent Environnement

/ <--------------------

effecteurs Action



merci

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Hamama



Female Number of posts : 2
Localisation : Oum el Bouaghi
Registration date : 2007-12-22

PostSubject: Re: Commande de robots par le Mouvement Gestuel   Sat 12 Jan - 17:28

Bonjour Mr zaatri, chers membres :



L’interaction multimodal homme machine commence à présenter un grand intérêt surtout en robotique et en télé robotique. Nous avons limité notre champ d’étude à l’Interaction Gestuelle (la commande par le mouvement gestuel). Il est centré sur l'étude de modèles du geste et du mouvement, dans le contexte de l'interaction et de l'animation. Le but de notre recherche est comment l'homme et le robot deviennent un système couplé d'une manière très souple et très efficace.



Notre système expérimental se compose de trois parties principales : le système Robotique, le système de vision et un programme de calcul qui analyse la séquence d’image observé par une caméra pour déterminer la direction du mouvement et la transforme en une commande pour le guidage de robot.



Pour étudier ce système de commande, nous avons développé un programme sous Java 3D capables de gérer dynamiquement une représentation virtuelle d'une situation réelle.



Notre programme permet de créer un environnement virtuel et de le mettre en correspondance avec l’environnement réel. L’environnement et le Robot sont représentés en Réalité Virtuelle (RV). Le Robot virtuel est représenté par une hiérarchie de chaînes cinématiques et de corps solide ou chaque segment correspond à un solide, et chaque nœud à une articulation, pouvant comprendre chacune de 1 à 3 degrés de liberté (des rotations) (Figure).

Le programme de commande gestuelle a été testé en environnement virtuel avant d’être appliquée au monde réel.







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chertioua seifeddine
ING Electronique
ING Electronique


Number of posts : 9
Registration date : 2007-01-25

PostSubject: Re: Commande de robots par le Mouvement Gestuel   Thu 24 Apr - 13:22

merçi beaucoup Mr zaatri, à cette explication.
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