A New Proposed Subject for a Doctoral Thesis on Mechatronics

Constantine, November, 06, 2010

A Proposed Subject for a Doctoral Thesis on Mechatronics

Submitted by: Prof. Abdelouahab ZAATRI as promotor

Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering Sciences
University Mentouri-Constantine
to Candidate: Fouad INEL

Place of registration: Department of Mechanics/Mechatronics, University of Skikda

Title: Control of cable-based Robots with application to rehabilitation

Motivation and Objectives

Cable-based Robots are new type of parallel robots which are characterized by the use of cables instead of cylinders. This characteristic gives them new perspectives, particularly in applications for assistance for the disabled and rehabilitation. However, they remain complex systems both in terms of design and analysis control.
This PhD topic is a part of an international Euro-Mediterranean project (France, Italy, Tunisia, and Algeria) entitled " RObots for Rehabilitation, humAn joint Simulation and ASsistance " This project is managed by INRIA (National Institute for Research in Computing and Automatic Control in France) where Algeria is represented by the proponent of this thesis (see: https: / / twiki-sop.inria.fr / twiki / pub / Projects / Coprin / RORAS / RORAS-II.pdf)
The proposed research in this thesis aims to investigate and analyze the structures of some cable-based robotic systems; analysis and implementation by simulating some types of control techniques; selection of a control technique which seems more appropriate for rehabilitation applications taking into account the performance of the robotic system and the disabled-robot interaction. Work should be completed by conducting an experimental prototype that will validate the theoretical results and simulation and that serves as a basis for an industrial prototype for an application to rehabilitation.

Constantine, le 06 Novembre 2010
Proposition de Sujet de doctorat en Mécatronique
Proposé par : Prof. ZAATRI Abdelouahab en qualité d’encadreur
Département de Génie Mécanique, Faculté des Sciences de l’ingénieur
Université Mentouri-Constantine
Email : azaatri@yahoo.com; Tel :0771446205


Au Candidat : INEL Fouad
Lieu d’inscription : département de Mécatronique, Université de Skikda
Titre : Contrôle des Robots à câbles avec application à la réhabilitation
Motivation et Objectifs
Les robots à câbles sont de nouveaux types robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins. Cette particularité leur ouvre des perspectives nouvelles, en particulier, dans les applications d’assistance aux handicapés et à la réhabilitation. Cependant, ils demeurent des systèmes complexes aussi bien du point de vue conception et analyse que contrôle.
Ce Sujet de doctorat s’intègre dans le cadre d'un projet international euro méditerranéen (France, Italie, Tunisie, Algérie) intitulé " Robotique pour la réhabilitation, les mouvements articulaires simulés et l’assistance". Ce projet est géré par l’INRIA (Institut National de Recherche en Informatique et de l’Automatique en France) ou l’Algérie est représentée par le promoteur de cette thèse (voir : https://twiki-sop.inria.fr/twiki/pub/Projets/Coprin/RORAS/RORAS-II.pdf)
Le travail de recherche proposé dans cette thèse a pour objectif l’investigation et l’analyse de quelques structures robotiques à câbles, l’analyse et l’implémentation par simulation de quelques types de techniques de contrôle, la sélection d’une technique de contrôle qui s’avèrera la plus appropriée pour un système destiné à des applications de réhabilitation en tenant compte des performances du système robotique ainsi que de l’interaction handicapé-robot. Le travail devrait s’achever par la réalisation d’un prototype expérimental qui permettra de valider les résultats théoriques et de simulation et qui servira de base pour un prototype industriel destiné à une application de réhabilitation.