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 Logiciels, Applications Open source pour la robotique

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bbounab

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PostSubject: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Fri 27 Jun - 13:15

SALAM,
je souhaite introduire ce sujet dans le forum, il concerne tous les logiciels ou applications open source disponible sur le Net et qui donne la possibilité de Modélisation, Simulation ou d’exploitation des robots (sériels, parallèles, mobiles, …), la Commande des actionnaires électriques… etc.

l'idée de ce sujet est qu'on puissent développer des programmes (classes) stadards pour l'exploitation des robots (modélisation, planification de trajectoire, identification ou même commande etc), comme ça, on les utilisent pour n'importe quel projet ou application ?
je commence par donner quelques programme et library de robotique disponible et qu'on pe commencer avec :


  • Ce programme permet de simuler les mouvements de robots avec au choix dans cette version un robot 6 axes anthropomorphe ou 4 axes Scara : http://5axes.free.fr/devel_robot.htm http://rocbo.lautre.net/spip/article.php3?id_article=204


  • Roboop (robotics object oriented package) en C++, il propose GLroboop (une interface en OpenGLutilisant le package ROBOOP) : http://www.cours.polymtl.ca/roboop/


  • le toolbox SimMechanics™ sous Matlab permet aussi de faire la simulation :http://www.mathworks.com/...


  • le "Robotics Toolbox for Matlab" est aussi pro. modélisation géom. ciné. Dynamique : http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html


Last edited by bbounab on Sun 9 Aug - 21:30; edited 2 times in total
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PostSubject: Free Code for Remote Control and Embedded Control [MATLAB]   Thu 3 Jul - 3:40

Remote-control and embedded-control solutions using Matlab:
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/util.do?objectId=13399&imgName=robot.jpg

Free Code for Remote Control and Embedded Control:
http://www.mathworks.com/programs/lego/

Programming LEGO MINDSTORMS NXT Robotics with MATLAB and Simulink:
http://www.mathworks.com/programs/lego/


Last edited by bbounab on Thu 3 Jul - 10:30; edited 1 time in total
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PostSubject: Free Code for Remote Control and Embedded Control [MATLAB]   Thu 3 Jul - 10:27

Free Code for Remote Control and Embedded Control
at http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=13399&objectType=file


DEMO:
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=13399&objectType=file

This
demo supports R2006a -> R2008a Simulink plant and controller models
are used with LEGO's latest high-tech robot (ARM-based LEGO Mindstorms
NXT) to illustrate industrial application of Model-Based Design with
Production Code Generation. Take note of the model architecture and
component definition, as well as, use of fixed- and floating-point
designs.

This demo includes three examples:

Maze walking tricycle robot
Line tracing tricycle robot
Self balancing bi-wheeled robot
NXT Remocon demo

In each example, you can simulate the robot on your personally designed bmp track with 3D virtual reality.
...





Last edited by bbounab on Thu 3 Jul - 17:30; edited 2 times in total
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PostSubject: Microsoft Robotics Developer Studio [2.0.730.3]   Thu 3 Jul - 17:23

The goal of the Microsoft Robotics Developer Studio is to supply a software platform for the robotics community that can be used across a wide variety of hardware, applicable to a wide audience of users, and development of a wide variety of applications.

The remote control can for example be through a serial port, Bluetooth®, RF or Wi-Fi.

The Microsoft Robotics Developer Studio 2008 delivers three areas of software:

1. A scalable, extensible runtime architecture that can span a wide variety of hardware and devices. The programming interface can be used to address robots using 8-bit or 16-bit processors as well as 32-bit systems with multi-core processors and devices from simple touch sensors to laser distance finding devices.

2. A set of useful tools that make programming and debugging robot applications scenarios easier. These include a high quality visual simulation environment that uses the AGEIA Technologies™ PhysX™ engine.

3. A set of useful technology libraries services and samples to help developers get started with writing robot applications.



For more details & Downloading see :
http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx
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PostSubject: Robotic Grasping Simulator [Graspit!]   Tue 8 Jul - 8:34

GraspIt! is a robotic grasping simulator that can accommodate arbitrary hand and robot designs. The user simply specifies the kinematics in a configuration file and provides the link geometry files. It also includes a rapid collision detection and contact determination system that allows a user to interactively manipulate the joints of the hand and create new grasps of a target object. Each grasp is evaluated with numeric quality
measures, and visualization methods allow the user to see the weak point of the grasp and create arbitrary 3D projections of the 6D grasp wrench space.

Developed by: Robotics Lab, Computer Science Department, Columbia University.
Code source and Windows executable are evadable at: http://www1.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/download/getit.html

B. Smile
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PostSubject: Inverse Kinematics of Mutifingered Hand iterative algorithms   Tue 8 Jul - 14:51

Two methods for the inverse kinematics of multibodies with multiple end effectors. Quicktime(.mov)

The first method clamps the distance of the target positions. Experiments show this is effective in reducing oscillation when target positions are unreachable.

The second method is an extension of damped least squares called selectively damped least squares (SDLS) which adjusts the damping factor separately for each singular vector of the Jacobian singular value decomposition based on the difficulty of reaching the target positions. SDLS has advantages in converging in fewer iterations and in not requiring ad hoc damping constants.

Papers, Movies and source code are available online : http://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/index.html

B. Smile
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PostSubject: Modelica and the Modelica Association   Fri 8 Aug - 5:49

The object-oriented modeling language Modelica is designed to allow convenient, component-oriented modeling of complex physical systems, e.g., systems containing mechanical, electrical, electronic, hydraulic, thermal, control, electric power or process-oriented subcomponents. The free Modelica language, free Modelica libraries and Modelica simulation tools are available, ready-to-use and have been utilized in demanding industrial applications, including hardware-in-the-loop simulations. The development and promotion of Modelica is organized by the non-profit Modelica Association.
see more in http://www.modelica.org/
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PostSubject: Open Robot Control Software   Fri 8 Aug - 12:53

“Orocos” is the acronym of the Open Robot Control Software project. The project's aim is to develop a general-purpose, free software, and modular frameworkfor robotand machine control. The Orocos project supports 4 C++ libraries: the Real-Time Toolkit, the Kinematics and Dynamics Library, the Bayesian Filtering Library and the Orocos Component Library.

  • Real-Time Toolkit
  • Kinematics and Dynamics Library
  • Bayesian Filtering Library
  • Orocos Components
  • Simulink Toolbox
sunny
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PostSubject: MAXDET: Software for Determinant Maximization Problems   Mon 20 Jul - 18:34

un lien pour qui utilisent l'optimisation convexe dans leurs travaux, des livres, articles, codes source stable ...

les livres:
- Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory
- Linear Controller Design – Limits of Performance
- Convex Optimization>
--->> http://www.stanford.edu/~boyd/index.html

study
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PostSubject: ODE: high performance lib for simulating rigid body dynamics   Mon 20 Jul - 18:48

Open Dynamic Engine: Voila une bibliotheque pour la simulation dynamique (mouvement, graphique, choc, vihecules, mecanismes "robots manipulateurs", ...) facile a compiler et a installer dans Win ou Linux et Free ...
---->
http://www.ode.org/ode.html
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PostSubject: Computational Geometry in C and Java [by Joseph O'Rourke]   Thu 23 Jul - 16:19

Bonjour,
pour les etudiants et les chercheurs qui ont besoin des algorithmes en geometrie (robotique, graphique, conception,...), voici un emsemble de codes en C, la version Java est aussi disponible.
http://maven.smith.edu/~orourke/books/ftp.html
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PostSubject: Blender, FREE OPEN SOURCE 3D SYSTEM   Tue 28 Jul - 20:12

Blender is the free open source 3D content creation suite, available for all major operating.
pour des applications robotique, voici un exemple pour le le calcul de la cinematique inverse des robots ...
http://www.blender.org/development/release-logs/blender-240/inverse-kinematics/

A man using invers kinematics
http://www.lysator.liu.se/~torkel/graphix/blender/ikman.html

Inverse Kinematics : Tikiko




B.
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PostSubject: New version of GRASPIT [Graspit-2-0]   Wed 29 Jul - 18:46

donc Graspit est une application open source (C++) qui est initialement developper pour l'analyse des prises en utilisant des mains mecaniques, mais maintenant elle permis d'integrer (robot-mobile + bras + main , objet, obstacle ) dans un seul environnemt, la possibilite d'utiliser graspit avec l'environnement exterieur (hardware) est aussi faisable ...

Download it at:
http://www1.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/download/getit.html
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PostSubject: Qt Open Source Edition   Sat 1 Aug - 22:04

c'est quoi, Qt™ ?
Qt™ est une bibliothèque C++ fondée sur les classes pour construire des interfaces. Elle comprend aussi de nombreuses classes « utilitaires », comme par exemple des classes pour gérer les chaînes de caractères et les entrées/sorties. Elle fournit la plupart des éléments graphiques que vous trouverez dans les applications KDE : menus, boutons, glissières, etc. Qt™ est une bibliothèque multiplates-formes vous permettant d'écrire du code compilable sur les systèmes UNIX®, Windows® et les systèmes embarqués. Vous pouvez en savoir plus à propos de Qt™ sur le site Web http://www.trolltech.com
liens:
http://doc.trolltech.com/4.0/opensourceedition.html
http://docs.kde.org/stable/fr/kdebase-runtime/faq/licensing.html

Apprendre à programmer en C++ avec Qt: http://sites.univ-provence.fr/wcpp/V2/index.htm

pour les Java_ciens, Sachez que ce qui est faisable en C++ avec Qt l'est en Java avec Qt Jambi. lire http://www.qtsoftware.com/about/news/preview-of-final-qt-jambi-release-available

Bonne chance
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PostSubject: The Player Project   Mon 3 Aug - 3:45

Le projet de Player/Stage/Gazebo est la suite logicielle libre de simulation et de commande de robot.

"The Player robot server is probably the most widely used robot control interface in the world " http://playerstage.sourceforge.net/wiki/PlayerUsers

1- Player: Cross-platform robot device interface & server
2- Stage: 2D multiple-robot simulator
3- Gazebo: 3D multiple robot simulator with dynamics (multi-robot simulator for outdoor environments.)
link http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=index
Like a Star @ heaven Player Project software runs on Linux, Solaris, *BSD and Mac OSX (Darwin).

Like a Star @ heaven Like a Star @ heaven Collision testing with one robot


Like a Star @ heaven Like a Star @ heaven NASA JPL spiderbot.



Like a Star @ heaven Like a Star @ heaven Interacting with the environment.

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PostSubject: Models de mains sous GraspIt   Wed 5 Aug - 6:33

voici les modèles de 4 mains
1- la main Barrett 4 ddl
2- la main DLR 12 ddl
3- la main Robonaut 13 ddl
4- le modèle de la main humaine 20 ddl



et la main industrielle la plus compliquée c la main Shadow: 20ddl
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amel



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PostSubject: Re: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Wed 5 Aug - 15:10

salem

Comment arrivant à implémenter un modèle d’une main existant (disponible sous formes des fichiers .macro, puis convertie aux fichiers .obj) dans un planificateur déjà existant comme Grasplt ou un autre , citant la main de Shunk par exemple,
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bbounab

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PostSubject: Re: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Wed 5 Aug - 18:55

bonjour,

Dans Graspit les modèles d'objets sont au format .iv ou .wrl donc tu dois convertir tes fichier .obj en .iv puis pour la cinématique de la main ou le robot en général, il faut décrire la cinématique dans un fichier .cfg


Last edited by bbounab on Mon 10 Aug - 22:44; edited 1 time in total
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amel



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PostSubject: Re: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Thu 6 Aug - 17:49

Salem
Oui, j'arrive a l'aucalisé mes perspectives,mais je trouve que la cinématique de la main est décrit dans le modèle, de tel sorte le modèle représente la cinématique, je vais voir encore, merci
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PostSubject: Re: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Fri 7 Aug - 5:54

salam
je pense que non Amel, les fichiers qui décrivent la géométrie des objets 3D n'incluent pas la cinématique de la main ou du mécanisme en générale. comme le cas par exemple du GRASPIT, la géométrie des objets est dans des fichier .iv ou .wlr et le fichier qui décrit la cinématique est .cfg. Dans le cas ou nous voulons construire une cinématique complexe à partir de plusieurs mécanisme (ex. mobile + manipulateur + main) on peut appeler plusieurs fichiers .cfg (des .macro dans votre cas)

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PostSubject: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation   Sun 9 Aug - 17:15

Salam,
Voici le lien du livre " A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation ", Richard Murray, Zexiang Li and Shankar Sastry.

http://www.cds.caltech.edu/~murray/mlswiki/index.php?title=Main_Page




Bonne lecture


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amel



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PostSubject: Re: Logiciels, Applications Open source pour la robotique   Sun 9 Aug - 19:58

Salem
Je vous remercie pour le livre, A Mathematical Introduction to

Robotic Manipulation
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PostSubject: Une voiture pour non-voyants a été construite   Mon 10 Aug - 6:19

Des étudiants de l'université Virginia Tech ont créé une voiture pouvant être conduite par les non-voyants.

C'est une technologie permettant aux voitures de se conduire "toutes seules" qui devrait autoriser les aveugles à conduire. La voiture est née d'un challenge lancé aux universités par le National Federation of the Blind's Jernigan Institute en 2004. L'institut demandait aux établissements universitaires de développer un véhicule pour les personnes non-voyantes. La seule université à participer, Virginia Tech, a accepté le challenge en 2006 et a reçu 3 000 dollars de subvention pour commencer le projet. L'équipe étudiante, le Blind Driver Challenge, a donc construit un buggy. Le volant est connecté à un moniteur calculant les distances grâce à un laser et utilise un logiciel pour dire au conducteur comment il doit tourner le volant. Par exemple, le moniteur indique au conducteur "tourner à gauche de trois clics". Alors que le chauffeur effectue la manœuvre, le moniteur diffuse trois clics sonores. Le siège conducteur est équipé d'une veste vibrante qui donne au pilote des indications sur les accélérations et les ralentissements à opérer.

'Nous ne sommes pas seulement excités par le véhicule lui-même, mais aussi par les technologies qui pourraient en découler et aider les aveugles" s'enthousiasme Dennis Hong, le directeur du Robotics and Mechanisms Laboratory de Virginia Tech.

Pour voir la vidéo : http://www.zigonet.com/voiture/decouvrez-la-voiture-pour-non-voyants_art7446.html

visiter les Projets courants de RoMeLa http://www.me.vt.edu/romela/RoMeLa/Research.html
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PostSubject: Simbad 3d Robot Simulator (with Java)   Tue 11 Aug - 23:14

Bonjour,
je sais que la majorité des étudiant de LATA codent en Java, pour cela, je vais vous présenter un simulateur de robot qui est programmer e Java.

Simbad 3d Robot Simulator (GNU Licence): est un simulateur de robot pour des buts scientifiques (éducation + recherche). Il concerne surtout les chercheurs/programmeurs qui veulent une simple plate-forme pour étudier l'intelligence artificielle, l'apprentissage ou plus généralement les algorithmes d'IA. ... Pour + d'infos. essayer de consulter ce lien http://simbad.sourceforge.net/
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PostSubject: Trucs et astuces pour le modélisme   Thu 13 Aug - 6:16

voici quelques idées géniales et surtout à faible coût:

  1. http://www.rc-bot.com/trucs-astuces.php?part=cdrom
  2. dans ce site du lycée Emile MARTIN, des cours, TD et TP intéressant (essayer de voir le TP du Parabole) http://p.mariano.free.fr/index.php?page=1
  3. http://www.robot-maker.com/index.php?module=bdtech&page=bases
  4. http://www.robot-mobile-irbot.com/index.htm
  5. ...
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