localisation par mise en correspondance de cartes

Number of posts : 4 Localisation : algerie-alger- Registration date : 2009-07-01

La mise en correspondance a pour but de déterminer la position et l’orientation d'un robot dans l’environnement. Le robot mobile se trouvant dans une position quelconque dans la carte globale, il reconstruit sa carte locale en utilisant le capteur laser ou ultrason. Partant d‘une position et orientation données, nous recherchons la translation et la rotation qui fera coïncider au mieux ces deux cartes.
La position du robot est estimée en trouvant l’emplacement de la grille locale dans
la grille globale ce qui revient à calculer a et b, l’orientation du robot quant à elle est
évaluée en mesurant l’angle de rotation q de la grille locale par rapport à la grille

globale
le problem c'est que j'arrive pas à trouver un algorithme pour la mise en correspondance de catres
aider moi SVP

Bonsoir Rabah,
je viens de telecharger le memoire que vous m'avez envoyé. L'algorithme de mise en correspondance est présenté à la page 121. Il s'agit de calculer la fonction de cout S(a, b, teta) en faisant varier a, b et teta dans la zone de recherche . Ensuite, le matching consiste à prendre la valeur maximale de S.