EcoleNatioPolytechnique-Elharrach, Conferences de robotique

du 03 au 07 Mars, programme des conferences donnees par pr. Abdelouaqhqb Zaatr et Pr. Wissama Khalil et i a l'ENP.

Programme de Zaatri
Pour l'après midi du 06 Fev 2013
1-Etude des Robots a cables Planaires (2h30')
-- Définition des robots a cables, caractéristiques par rapport aux robots parallèles et sériels
--Présentation de quelques applications remarquables concernant les robots a cables
--Modélisation géométrique des RC
--Modélisation cinématique des RC
--Modélisation dynamique des RC
--Analyse statiques des tension des cables
--Exemples d'application aux robots a cables planaires
--- 2 cables pour 1 ddl
---3 cables pour 2 ddl
---4 cables pour 2ddl
--Design des contrôleurs par la représentation d'état
--Exemple de Contrôleurs PID
--Exemple de Contrôleurs de type Sliding Mode
--Application de la Commande en mode point a point
--Application de la Commande en mode poursuite
--Realisation des robots a cables planaires

Pour l'après midi du 07 Fev 2013
2-Interaction Homme-Robot (2h)
-- Interaction Homme-Robot et son importance
--Techniques d'interaction homme-machine et de contrôle haut niveau des robots
--Problème de la commande basée sur l'image (point and click)
--Implémentation de la commande basée sur l'image
--Problème de la commande gestuelle
--Implémentation de la commande gestuelle
--Problème de la commande vocale
--Implémentation de la commande vocale
--Multimodalité dans les systèmes robotiques modernes
--Présentation de séquences vidéos illustrant l'implémentation de ces modes a différents types de robots: sériels et a cables


Voici le programme de Wisama :

Pour 20h on peut prévoir le contenu suivant sur la modélisation de robots sérial et commande des robots:
- Terminologies générales,
- modélisation géométrique directe,
- modèle géométrique inverse,
- modèle cinématique direct et matrice jacobienne,
- modèle cinématique inverse et la matrice pseudo inverse,
- modèle dynamique selon les équations de Lagrange et les équations de Newoton-Euler.
- introduction à la génération de mouvement.
- méthodes de commande de mouvement: PID, découplage nonlinéaire, passive, adaptative.