Le capteur souris

السلام عليكم و رحمة الله و بركاته







لا أطيل الكلام .



و لمساعدة المجموعة فهذا ما وجدت عن كيفية تركيب اللاقط الضوئي على عجلات الروبوت .



و أرجو الإفادة .



و شكرا...

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Principe

Comment calculer les déplacements du robot et ses changements de direction (rotation) ?
Il suffit d'équiper chaque roue d'un capteur odometrique, qui mesure la distance parcourue. Une solution pas chere consiste à recupérer les capteurs d'une souris et en les placant a proximité des roues motrices dans l'alignement de l'axe de rotation.
En faisant une lecture des capteurs souris, il est possible de connaître le nombre de cm parcourus par chacune des roues.
En faisant un calcul de centimètres par seconde (ou minute) il est possible de connaître la vitesse de chaque roue.
En faisant le rapport entre les déplacements des deux roues, il est possible de savoir si le robot va tout droit, recule ou tourne.
En règle générale et vu par les capteurs souris, un robot ne va jamais tout droit (même déplacement de la roue droite et de la roue gauche).
On peut donc considérer qu'un robot se déplace en effectuant une série de petits virages à droite et à gauche.
Le capteur



Le capteur est monté dans l'axe de la roue, sur un système amortisseur qui lui garantit d'être parfaitement en contact avec le sol.

<BLOCKQUOTE> La carte électronique de la souris est utilisée telle quelle. Elle reste donc connectée au port souris du micro et ne nécessite pas d'electronique supplémentaire. Les contacts des 3 boutons de la souris peuvent être utilisé comme capteurs (de butée) ou de mise en marche (éviter quand même d'en faire un arret d'urgence à cause des plantages).</BLOCKQUOTE>

Les rotations en images

Complément d'information


Il est possible de brancher une souris sur le port série d'un micro. Un port souris est un port série à 1200 bauds. Il faut par contre initialiser la souris au démarrage du programme pour que cela fonctionne, en envoyant au port série une série d'octets. Avec ce système, il est possible de brancher autant de souris qu'il y a de ports série disponibles sur le micro.

La mise au point d'un logiciel gérant les capteurs souris est beaucoup facilité par l'emploi d'un outil adapté. L'utilisation d'une souris ordinaire peut permettre de verifier le fonctionnement du programme, mais pour la mise au point d'un déplacement complexe je vous conseille de réaliser une ROBOSOURIS .

مشكوووووووووووووور أخي حسام على التوضيح و بارك الله فيكم إخواني