developping another mobile robot

Constantine, December, 20, 2010

Master 2 Project

Academic year: 2010-2011

Candidate : Hamza Benyahia
Location: University of Batna, Algeria

Promoter: Pr. Abdelouahab Zaatri
Location: University of Mentouri, Constantine, Algeria
Co-Promoter: Dr. Abdelhalim Boutarfa
Location: University of Batna, Algeria


Abstract

Mobile robots have numerous specialized applications such as space exploration, mine clearance and work in hostile areas. There are also many opportunities for applications in everyday life: playful or service, such as assistance to elderly or disabled.
Performance and promise of modern mobile robots are, among other improvements, enhanced by the behavior-based control. They are equipped with sensors and can interact with the environment in an adequate way called "smart behavior”.
This Master 2 project concerns the design and implementation of a robot manipulator composed of a mobile base which is mounted on an arm manipulator equipped with a gripper. The robot is also equipped with an obstacle detector and a visual sensor (CCD camera). The robot should be able to navigate and manipulate objects while avoiding obstacles in its path. Figure 1 shows a CAD prototype of this robot.
Keywords: mobile robots, manipulator arms, behavior_based control, visual servoing.

Résumé
Les robots mobiles trouvent de nombreuses applications spécialisées comme l'exploration spatiale, le déminage et le travail dans les zones hostiles. Ils trouvent aussi de nombreuses perspectives dans les applications de la vie courante : ludiques ou de service, comme l'assistance aux personnes âgées ou handicapées.
Les performances et les promesses des robots mobiles modernes sont basés, entre autres améliorations, sur le control réactif. Ils sont munis de capteurs et peuvent interagir avec l’environnement de façon adéquate dite « intelligente ».
Ce projet de Master 2 concerne la conception et la réalisation d’un robot manipulateur composé d’une base mobile sur laquelle est monté un bras manipulateur muni d’une pince. Le robot est également muni d’un détecteur d’obstacles et d’un capteur visuel (camera CCD). Le robot devrait être capable de naviguer et manipuler les objets en évitant les obstacles sur son parcours. La Figure 1 montre une image CAD du prototype de ce robot.

Mots clés : robot mobile autonome, bras manipulateur, comportement réactif, asservissement visuel.